Intimiteit kan op verschillende manieren uitgelegd worden.  Vaak staat het synoniem aan seks, maar intimiteit is meer. Het staat voor verbondenheid met elkaar en op welke manier dan ook. Hoewel een behoefte aan intimiteit een universeel verschijnsel lijkt, zijn er grote verschillen in de aard en omvang van intimiteit tussen maatschappijen.

Zoals eerder genoemd wordt intimiteit vaak gezien als de intimiteit bij seks, maar een knuffel of een aanraking kan ook een vorm van lichamelijke intimiteit zijn. Het kan functioneel zijn, of onvermijdelijk (zoals bij grote drukte), maar kan ook een doel op zich zijn, om het prettige lichamelijke gevoel en/of bevestiging en versterking (of aan derden tonen) van het gevoel van verbondenheid. Het begrip lichamelijke intimiteit wordt in engere zin ook wel alleen voor het laatste gebruikt. Soms vindt de een de aanraking gewenst, de ander niet; als de een niet respecteert dat de ander het ongewenst vindt, of te bruusk handelt met onvoldoende duidelijkheid dat de ander het gewenst vindt (en deze het inderdaad ongewenst vindt), spreekt men van ongewenste intimiteit(en).

Doelbewuste lichamelijke aanraking kan seksueel getint zijn, maar ook andere vormen komen voor: men slaat de arm om elkaar heen, men zit zeer dicht tegen elkaar aan, men loopt gearmd. Het is van de cultuur afhankelijk welke vormen van intimiteit worden geaccepteerd. De cultuur bepaalt ook of deze vormen tussen vrouwen, tussen mannen of tussen beide geslachten aanvaardbaar zijn.

Hoewel intimiteit, en dus ook door een van beiden ongewenste intimiteit, dus niet altijd seksueel getint hoeft te zijn, heeft bij ongewenste intimiteit zowel de drijfveer van de een als de afkeer van de ander vaak wel te maken met het seksuele aspect. Men spreekt dan ook wel van seksueel grensoverschrijdend gedrag. De ‘grens’ kan betrekking hebben op sociale aanvaardbaarheid in het algemeen of in een bepaalde functie of omstandigheid, of een juridische grens van strafbaarheid. Overigens kan er ook zonder aanraking sprake zijn van ongewenste intimiteiten en seksueel grensoverschrijdend gedrag.